KOSA, Patrik, Martin OLEJAR, Zuzana PALKOVÁ, Dušan HRUBÝ, Vladimír CVIKLOVIČ, Marta HARNIČÁROVÁ and Jan VALÍČEK. The effect of the number of inference rules of a fuzzy controller on the quality of control of a mobile robot. In Balc, N; Leordean, D. Modern Technologies in Manufacturing. Neuveden: E D P SCIENCES, 2019. p. 1-6. ISSN 2261-236X. doi:10.1051/matecconf/201929905002.
Other formats:   BibTeX LaTeX RIS
Basic information
Original name The effect of the number of inference rules of a fuzzy controller on the quality of control of a mobile robot
Name in Czech Vliv počtu odvozovacích pravidel fuzzy řadiče na kvalitu řízení mobilního robota
Authors KOSA, Patrik (703 Slovakia, guarantor), Martin OLEJAR (703 Slovakia), Zuzana PALKOVÁ (703 Slovakia, belonging to the institution), Dušan HRUBÝ (703 Slovakia), Vladimír CVIKLOVIČ (703 Slovakia), Marta HARNIČÁROVÁ (203 Czech Republic, belonging to the institution) and Jan VALÍČEK (203 Czech Republic, belonging to the institution).
Edition Neuveden, Modern Technologies in Manufacturing, p. 1-6, 6 pp. 2019.
Publisher E D P SCIENCES
Other information
Original language English
Type of outcome Proceedings paper
Field of Study 20205 Automation and control systems
Country of publisher France
Confidentiality degree is not subject to a state or trade secret
Publication form electronic version available online
WWW URL
RIV identification code RIV/75081431:_____/19:00001935
Organization unit Institute of Technology and Business in České Budějovice
ISSN 2261-236X
Doi http://dx.doi.org/10.1051/matecconf/201929905002
UT WoS 000568128200051
Keywords (in Czech) fuzzy ovladač; ovládání; mobilní robot
Keywords in English fuzzy controller; control; mobile robot
Tags KSTR5, RIV20, WOS
Changed by Changed by: Ing. Barbora Langšádlová, učo 16591. Changed: 4/2/2021 09:14.
Abstract
The application of intelligent control algorithms in the field of autonomous mobile robotics enables effective control of mobile robots with a minimal possible error. At present, most of commonly used systems to control an autonomous mobile robot are, however, too complicated to design. Our goal was to design a fuzzy controller with an optimal number of inference rules in a way to achieve the best possible level of quality of mobile robot control. The proposed controller was implemented in the mobile robot EN20, where the time of regulation and the absolute and the quadratic control surface were used to evaluate quality parameters. The analysis of the quality of control was performed with the use of a fuzzy controller with 9, 25 and 49 inference rules. We found from the results of modelling that the greatest influence on the quality of control of a mathematical model of the mobile robot had the number of inference rules of the fuzzy controller. Mathematical and graphical dependence of the quality of control on the number of inference rules was calculated from the parameters of the quality of control. The results of the research are equations of the curves of the individual parameters of control of quality, which show that for the control of the autonomous mobile robot EN 20, that the optimal fuzzy controller has 49 inference rules, triangular functions of the pertinence of individual linguistic values and it is defuzzificated by Centroid method.
Abstract (in Czech)
Aplikace inteligentních řídicích algoritmů v oblasti autonomní mobilní robotiky umožňuje efektivní řízení mobilních robotů s minimální možnou chybou. V současné době je většina běžně používaných systémů pro řízení autonomního mobilního robota příliš složitá na to, aby byla navržena. Naším cílem bylo navrhnout fuzzy řadič s optimálním počtem odvozovacích pravidel tak, aby bylo dosaženo co nejlepší úrovně kvality řízení mobilních robotů. Navrhovaný ovladač byl implementován do mobilního robota EN20, kde byl k vyhodnocení kvalitativních parametrů použit čas regulace a absolutní a kvadratická kontrolní plocha. Analýza kvality kontroly byla provedena pomocí fuzzy kontroleru s 9,25 a 49 odvozovacími pravidly. Z výsledků modelování jsme zjistili, že největší vliv na kvalitu řízení matematického modelu mobilního robota měl počet odvozovacích pravidel fuzzy řadiče. Matematická a grafická závislost kvality kontroly na počtu odvozovacích pravidel byla vypočtena z parametrů kvality kontroly. Výsledkem výzkumu jsou rovnice křivek jednotlivých parametrů řízení kvality, které ukazují, že pro řízení autonomního mobilního robota EN 20 má optimální fuzzy řadič 49 inferenčních pravidel, trojúhelníkové funkce příslušnosti jednotlivce jazykové hodnoty a je defuzzifikován metodou Centroid.
PrintDisplayed: 29/11/2021 19:46