Digitální dvojče robotického kloubu
Vysoká škola technická a ekonomická
v Českých Budějovicích
Ústav technicko-technologický
Autor práce: Josef Dvořák
Vedoucí práce: doc. Ing. Petr Hrubý, CSc.
Oponent práce: Ing. Bohumil Vrhel

Důvody k řešení problému
•Stav automatizace menších podnikatelů a „kutilů“.
•Užitečnost ramena představeného v práci.
•Užitečnost digitálního dvojčete u podobného projektu.
•
•

Cíl Práce
•Cílem této práce je důkladně prozkoumat literaturu zabývající se robotikou. Možnost uplatnění na
trhu pro industriálně stylizované cenově dostupné robotické rameno. Vytvořit digitální dvojče.
•

Výzkumné otázky
•Je možno navrhnout rameno za přijatelnou cenu?
•Jak zvolit správné součásti pro kloub?
•Je možno najít uplatnění na trhu pro podobné rameno?
•

Použité metody
•Analýza literatury
•Výpočty mechanismu
•3D modelování
•Počítačová simulace
•Ekonomické zhodnocení řešení
•
•
•

Dosažené výsledky
•Výsledky kinematiky
•Výsledky pružnosti a pevnosti
•Model
•Výsledky simulací
•Výsledky ekonomického zhodnocení

Kinematika
•Inverzní kinematika
•Postup
•
•Dopředná kinematika
•Postup

Pružnost a  pevnost



Model
•Součásti
•Směry pohybu
•Popis
•Zvolený materiál
•
•
•
•
•
Obsah obrázku žlutá, světlo Popis byl vytvořen automaticky

Simulace
•Užitý software
•Výsledek
•

Ekonomické zhodnocení
•Cena výroby
•14 141 Kč
•Srovnání s konkurencí
•THOR
•9 411 Kč
•Educational 6 axis robot
•55 000 Kč
•KUKA Aglius
•200 000 Kč

Konkurenční roboty
educational 6 axis robot with 1kg payload with motor break much ... Thor - Open Source, 3D
printable Robotic Arm by AngelLM - Thingiverse Agilus KR 10 R1100 SIXX used robot | Eurobots

Přínos práce
•Rozšíření znalostí robotiky.
•Kolekce kvalitních zdrojů.
•Možnost užití modelu navrženého v práci.
•
•
•
•

Shrnutí práce
•Výpočty
•Simulace
•Ekonomické zhodnocení
•

Doplňující otázky
•Pro jaké práce je především robot určen?
•Jaká jsou rizika použití krokových motorů pro pohon ramen?
•Jak eliminovat vůle mechanismů při ovlivňování opakovatelné polohovatelnosti?

Děkuji za pozornost