DSC_0014 kopie-prezentace.jpg Architektura manipulátorů a robotů pro průmyslovou výrobu Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz Kurz CŽV orientovaný na výkon povolání 1 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz Architektura manipulátorů a robotů 2 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •V literatuře se pod pojmem průmyslový robot rozumějí zařízení, která mají schopnost samostatně řešit různé manipulační úlohy. V současnosti, i když je průmyslový robot definován podle ISO, existuje celá řada dalších definic s různými interpretacemi, avšak všechny mají stejnou podstatu. • •Průmyslový robot "je oficiálně definován podle normy ISO 8373: 1994 jako: • "Automaticky řízený, programovatelný, víceúčelový manipulátor pro činnost ve třech nebo více osách" Architektura manipulátorů a robotů 3 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •V současnosti obecná klasifikace robotů zahrnuje kategorie: • •Manipulátor je zařízení využíváno k manipulačním účelům. Historicky byl manipulátor využíván dříve než robot. Obecně se dá říct, že existuje-li zařízení s menším počtem stupňů volnosti než 3 nebo stupňů volnosti je více než 3, ale nejsou programovatelné, tak tato zařízení jsou považována za manipulátory. Architektura manipulátorů a robotů 4 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz Architektura manipulátorů a robotů 5 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •V současnosti obecná klasifikace robotů zahrnuje kategorie: • •Průmyslový robot je univerzálně využitelný pohybový víceosý manipulátor, který má volně programovatelný způsob pohybu. Roboty mohou být vybaveny chapadly, nástroji nebo jinými výrobními prostředky a mohou provádět manipulační, technologické nebo montážní úkony. Architektura manipulátorů a robotů 6 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Průmyslový robot se dá v zásadě rozdělit na: •Mechanickou část •Řídicí část Architektura manipulátorů a robotů 7 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Mechanická část: •Podstava •Ramena •Koncový efektor – považuje se za samostatnou část Klouby a Vazby Architektura manipulátorů a robotů 8 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Klouby slouží k realizaci pohybu robota. (Nedílnou součástí kloubů jsou pohony s převodovkou. V moderních verzích je součástí kloubů také autonomní řídicí systém, komunikační rozhraní a sada senzorů.) •Vazby tvoří tuhá tělesa mezi nimi. •Každý kloub poskytuje stupeň volnosti. Architektura manipulátorů a robotů 9 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Koncový efektor: •Slouží k uchycování manipulačního objektu – může se jednat o chapadlo nebo technologickou hlavici např. svařovací hořák. • •Spolu s průmyslovým robotem se podílí na realizaci polohování a orientaci neseného předmětu. Architektura manipulátorů a robotů 10 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Řídicí systém robota •Jeho úkolem je na základě informací uložených v paměti řídicího počítače a informací získaných ze snímačů plánovat činnost robota a rozhodovat o úkonech, které mají být prováděny. Obecně se dá říci, že řídicí systém zahrnuje funkce řízení polohování a kromě toho nabízí možnost současného řízení periferních zařízení. •Toto vše závisí na typu řídicího systému a jeho propracovanosti výrobcem průmyslového robota. Architektura manipulátorů a robotů 11 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •DSŘ – Distribuovaný Systém Řízení robota •Moderní řídicí systémy nejsou tvořeny pouze jedním mikroprocesorem, ale obvykle každý kloub robota je vybaven vlastním mikroprocesorem včetně sady snímačů. Proto řízení jednotlivých kloubů, může probíhat zcela nezávisle na jiných kloubech. Jsou-li všechny dílčí řídicí jednotky kloubů propojeny s nadřazenu řídicí jednotkou, jedná se o tzv. Distribuovaný řídicí systém. Architektura manipulátorů a robotů 12 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Pohybové vlastnosti průmyslového robota: •Pohybové vlastnosti robotů jsou dány počtem rotačních os (R) a počtem přímých/translačních os (T) a jejich vzájemným uspořádáním. •K dosažení jakéhokoli bodu v prostoru jsou zapotřebí alespoň 3 osy •K nastavení uchopení nebo nastavení libovolné polohy v rámci pracovního prostoru už je potřeba minimálně 6 os • •Zmíněným osám, se také říká stupně volnosti. 3D skenery a skenovací systémy 13 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Struktura TTT 3D skenery a skenovací systémy 14 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Struktura RTT 3D skenery a skenovací systémy 15 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Struktura RRT 3D skenery a skenovací systémy 16 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Struktura RRR 3D skenery a skenovací systémy 17 Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591 www.VSTECB.cz •Struktura SCARA Děkuji za pozornost Realizováno v rámci projektu: Kurzy pro společnost 4.0, s registračním číslem: CZ.02.2.69/0.0/0.0/16_031/0011591, ve výzvě č. 02_16_031 Celoživotní vzdělávání na vysokých školách v prioritní ose 2 OP, Operačního programu Výzkum, vývoj a vzdělávání. Realizace projektu je spolufinancována z prostředků ESF a státního rozpočtu ČR. www.VSTECB.cz